Эксπир
Регистрация / Вход

Исследование принципов построения и создание робототехнических средств доставки радионуклидных микроисточников в опухолевую область при операциях брахитерапии

Стадии проекта
Предложение принято
Конкурс завершен
Проект закончен
Проект
14.575.21.0035
Досье недоступно
Организация
ЦНИИ РТК
Руководитель работ
Грязнов Николай Анатольевич
Продолжительность работ
2014 - 2016, 30 мес.
Бюджетные средства
25 млн
Внебюджетные средства
9 млн

Создание новой продукции и технологий с целью создания конкретного образца (типа изделия, материала) или исследования особенностей его функционирования или применения

Этапы проекта

1
27.06.2014 - 31.12.2014
Разработаны научно-методические основы построения мехатронных устройств перемещения гибких игл в разноплотных средах. Разработаны подходы к созданию роботизированной системы для проведения манипуляций по введению радионуклидных микроисточников в опухолевую область, проработаны варианты возможных конфигураций манипулятора и устройства перемещения игл.
Развернуть
2
01.01.2015 - 30.06.2015
Разработка структуры и определение параметров математического моделирования.
  Разработка математической модели движения кончика иглы в теле пациента по криволинейной траектории.
  Проведение численного расчета параметров движения иглы.
  Разработка алгоритмов функционирования макета роботизированной системы по введению радионуклидных микроиисточников в тело пациента по линейной и криволинейной траекториям.
  Разработка программного обеспечения управления макетом роботизированной системы.
  Разработка технических требований к компонентам макета роботизированной системы.
  Разработка технических требований к компонентам экспериментального стенда для проведения исследований.
  Анализ и выбор компонентной базы макета.
Развернуть
3
01.07.2015 - 31.12.2015
Разработана математическая модель движения кончика иглы по криволинейной траектории. Разработаны: алгоритмы функционирования макета роботизированной системы, схемы экспериментальной отработки проникновения в фантом опухоли, алгоритм минимизации количества проколов, потоков данных при реализации пошагового алгоритма перемещения иглы в фантоме опухоли по заданной плановой траектории. Сформирован список компонентной базы для создания макета и стенда. Разработан манипулятор макета роботизированной системы, устройство перемещения игл с точностью позиционирования 0,45 мм, СУ макетом роботизированной системы, обеспечивающая бесперебойную работу макета, фантом опухоли, ЭКД на макет и экспериментальный стенд роботизированной системы. Разработаны программные решения для компонентов ПО системы сопряжения. Определены интерфейсы и протоколы взаимодействия компонентов, форма организационной структуры системы сопряжения, структура ПО системы сопряжения.Разработаны ТТ к системе сопряжения, разработана система позиционирования датчика УЗ сканера, ЭКД на систему позиционирования датчика УЗ сканера и ПО системы сопряжения макета роботизированной системы с УЗ и МРТ сканерами.
Развернуть
4
01.01.2016 - 30.06.2016
Разработана программа экспериментальных исследований макета роботизированной системы. Проведена апробация макета роботизированной системы для осуществления операций по наведению инструмента на оперируемую область. Проведены экспериментальные исследования по перемещению игл по линейной и криволинейной траекториям в фантоме тела пациента. Проведены экспериментальные исследования по введению моделей радионуклидных микроисточников в фантом тела пациента.Проведена экспериментальная проверка результатов математического моделирования. Проведена корректировка математической модели по результатам экспериментов. Разработаны рекомендации по внесению изменений в конструкцию макета роботизированной системы. Проведена доработка макета роботизированной системы по результатам исследований.
Развернуть
5
01.07.2016 - 31.12.2016
Проведена апробация макета роботизированной системы для осуществления операций по наведению инструмента на оперируемую область. Проведены экспериментальные исследования по перемещению игл по линейной и криволинейной траекториям в фантоме тела пациента. Проведены экспериментальные исследования по введению моделей радионуклидных микроисточников в фантом тела пациента.Проведена экспериментальная проверка результатов математического моделирования. Проведена корректировка математической модели по результатам экспериментов. Разработаны рекомендации по внесению изменений в конструкцию макета роботизированной системы. Изготовлена система сопряжения макета роботизированной системы с УЗ и МРТ сканерами. Разработан проект ТЗ на ОКР.
Развернуть

Программа

Программа "Исследования и разработки по приоритетным направлениям развития научно-технологического комплекса России на 2014-2020 годы"

Программное мероприятие

1.2 Проведение прикладных научных исследований для развития отраслей экономики
Тема
Конкурсный отбор двухлетних прикладных научных исследований, направленных на создание продукции и технологий, по приоритетному направлению "Науки о жизни" в рамках мероприятия 1.2 Программы.
Продолжительность работ
2014 - 2015, 18 мес.
Бюджетные средства
300 млн
Количество заявок
85
Тема
Конкурсный отбор трехлетних прикладных научных исследований, направленных на создание продукции и технологий, по приоритетному направлению "Науки о жизни" в рамках мероприятия 1.2 Программы.
Продолжительность работ
2014 - 2016, 30 мес.
Бюджетные средства
780 млн
Количество заявок
233
Тема
Конкурсный отбор двухлетних прикладных научных исследований, направленных на создание продукции и технологий, по приоритетному направлению «Индустрия наносистем» в рамках мероприятия 1.2 Программы.
Продолжительность работ
2014 - 2015, 18 мес.
Бюджетные средства
300 млн
Количество заявок
105
Тема
Конкурсный отбор трехлетних прикладных научных исследований, направленных на создание продукции и технологий, по приоритетному направлению «Индустрия наносистем» в рамках мероприятия 1.2 Программы.
Продолжительность работ
2014 - 2016, 30 мес.
Бюджетные средства
780 млн
Количество заявок
249
Тема
Конкурсный отбор двухлетних прикладных научных исследований, направленных на создание продукции и технологий, по приоритетному направлению «Информационно-телекоммуникационные системы» в рамках мероприятия 1.2 Программы.
Продолжительность работ
2014 - 2015, 18 мес.
Бюджетные средства
200 млн
Количество заявок
87